Fusione dei sensori
La fusione dei sensori combina misurazioni sincronizzate provenienti da più sensori per ottenere una stima più utile di oggetti, movimento o ambiente circostante il veicolo.
Perché i sistemi combinano le misurazioni
Una telecamera può fornire l’aspetto degli oggetti e la geometria della corsia, il radar può aggiungere distanza e velocità radiale, mentre i sensori a ultrasuoni coprono il campo vicino. Il software di fusione associa le misurazioni che potrebbero descrivere lo stesso oggetto e ne stima proprietà quali posizione, velocità, classe e affidabilità.
Un numero maggiore di sensori non crea automaticamente un sistema migliore o ridondante. Gli input devono essere sincronizzati, calibrati geometricamente e gestiti in base alla loro incertezza. Ostruzioni comuni, associazioni errate, dati obsoleti o guasti software possono comunque produrre un risultato combinato sbagliato.
La fusione dei sensori è quindi un metodo di elaborazione, non un tipo di sensore né una garanzia di comportamento sicuro. Il suo valore dipende dalla funzione assegnata, dalla copertura dei sensori, dalla convalida e dalla strategia di ripiego.
Per i livelli di fusione, l’incertezza, i disaccordi e la differenza tra rilevamento complementare e ridondanza, consulta Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.