Sensorfusjon
Sensorfusjon kombinerer tidsmessig samordnede målinger fra flere sensorer til et mer nyttig estimat av objekter, bevegelse eller kjøretøyets omgivelser.
Hvorfor systemer kombinerer målinger
Et kamera kan bidra med objektenes utseende og kjørefeltets geometri, radar kan legge til avstand og radial hastighet, og ultralydsensorer kan dekke nærfeltet. Fusjonsprogramvaren knytter sammen målinger som kan beskrive samme objekt, og estimerer egenskaper som posisjon, hastighet, klasse og konfidens.
Flere sensorer skaper ikke automatisk et bedre eller redundant system. Inndataene må synkroniseres, kalibreres geometrisk og håndteres ut fra usikkerheten. Felles hindringer, feil sammenkobling, foreldede data eller programvarefeil kan fortsatt gi ett feil kombinert resultat.
Sensorfusjon er derfor en behandlingsmetode, ikke en sensortype eller en garanti for sikker atferd. Verdien avhenger av den tildelte funksjonen, sensordekningen, valideringen og reservestrategien.
Du kan lese om fusjonsnivåer, usikkerhet, uenighet og forskjellen mellom kompletterende deteksjon og redundans i Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.