Sensorfusion
Sensorfusion kombinerer tidsmæssigt afstemte målinger fra flere sensorer til et mere anvendeligt skøn over genstande, bevægelse eller køretøjets omgivelser.
Hvorfor systemer kombinerer målinger
Et kamera kan bidrage med genstandes udseende og vejbanens geometri, radar kan tilføje afstand og radial hastighed, og ultralydssensorer kan dække nærfeltet. Fusionssoftwaren forbinder målinger, der kan beskrive samme genstand, og estimerer egenskaber som position, hastighed, klasse og sikkerhed.
Flere sensorer giver ikke automatisk et bedre eller redundant system. Inputtene skal synkroniseres, kalibreres geometrisk og behandles i forhold til deres usikkerhed. Fælles blokeringer, forkert sammenkædning, forældede data eller softwarefejl kan stadig give ét forkert kombineret resultat.
Sensorfusion er derfor en behandlingsmetode, ikke en sensortype eller en garanti for sikker adfærd. Værdien afhænger af den tildelte funktion, sensordækningen, valideringen og fallback-strategien.
Læs om fusionsniveauer, usikkerhed, uenighed og forskellen mellem komplementær registrering og redundans i Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.