Sensorfusion
Sensorfusion kombiniert zeitlich abgestimmte Messwerte mehrerer Sensoren zu einer aussagekräftigeren Schätzung von Objekten, Bewegungen oder der Fahrzeugumgebung.
Warum Systeme Messwerte kombinieren
Eine Kamera kann das Aussehen von Objekten und die Fahrspurgeometrie liefern, Radar ergänzt Entfernung und Radialgeschwindigkeit, und Ultraschallsensoren decken den Nahbereich ab. Die Fusionssoftware ordnet Messungen einander zu, die dasselbe Objekt beschreiben könnten, und schätzt Eigenschaften wie Position, Geschwindigkeit, Klasse und Vertrauensmaß.
Mehr Sensoren ergeben nicht automatisch ein besseres oder redundantes System. Die Eingangsdaten müssen synchronisiert, geometrisch kalibriert und entsprechend ihrer Unsicherheit verarbeitet werden. Gemeinsame Sichtbehinderungen, falsche Zuordnungen, veraltete Daten oder Softwarefehler können weiterhin zu einem falschen kombinierten Ergebnis führen.
Sensorfusion ist daher eine Verarbeitungsmethode, kein Sensortyp und keine Garantie für sicheres Verhalten. Ihr Nutzen hängt von der vorgesehenen Funktion, der Sensorabdeckung, der Validierung und der Rückfallstrategie ab.
Fusionsstufen, Unsicherheit, widersprüchliche Messwerte und den Unterschied zwischen ergänzender Sensorik und Redundanz erläutert Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.