Fusion de capteurs
La fusion de capteurs combine des mesures synchronisées provenant de plusieurs capteurs afin d’obtenir une estimation plus utile des objets, des mouvements ou de l’environnement du véhicule.
Pourquoi les systèmes combinent les mesures
Une caméra peut fournir l’apparence des objets et la géométrie des voies, un radar peut ajouter la distance et la vitesse radiale, tandis que des capteurs à ultrasons couvrent le champ proche. Le logiciel de fusion associe les mesures susceptibles de décrire le même objet et estime des propriétés telles que la position, la vitesse, la classe et le niveau de confiance.
Un plus grand nombre de capteurs ne crée pas automatiquement un système meilleur ou redondant. Les entrées doivent être synchronisées, étalonnées géométriquement et traitées en fonction de leur incertitude. Des obstructions communes, une association incorrecte, des données périmées ou des défauts logiciels peuvent toujours produire un résultat combiné erroné.
La fusion de capteurs est donc une méthode de traitement, et non un type de capteur ni une garantie de comportement sûr. Sa valeur dépend de la fonction prévue, de la couverture des capteurs, de la validation et de la stratégie de repli.
Pour en savoir plus sur les niveaux de fusion, l’incertitude, les désaccords et la différence entre détection complémentaire et redondance, consultez Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.