Fusão de sensores
A fusão de sensores combina medições sincronizadas de vários sensores para obter uma estimativa mais útil dos objetos, do movimento ou do ambiente do veículo.
Porque os sistemas combinam medições
Uma câmara pode contribuir com o aspeto dos objetos e a geometria da faixa, o radar pode acrescentar distância e velocidade radial, e sensores ultrassónicos podem cobrir o campo próximo. O software de fusão associa medições que podem descrever o mesmo objeto e estima propriedades como posição, velocidade, classe e confiança.
Mais sensores não criam automaticamente um sistema melhor ou redundante. As entradas têm de ser sincronizadas, calibradas geometricamente e tratadas de acordo com a sua incerteza. Obstruções comuns, associação incorreta, dados desatualizados ou falhas de software podem continuar a produzir um resultado combinado errado.
A fusão de sensores é, portanto, um método de processamento, não um tipo de sensor nem uma garantia de comportamento seguro. O seu valor depende da função atribuída, cobertura dos sensores, validação e estratégia de recurso.
Para conhecer os níveis de fusão, incerteza, divergências e a distinção entre deteção complementar e redundância, consulte Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.