Fusão de sensores
A fusão de sensores combina medições sincronizadas de vários sensores para obter uma estimativa mais útil dos objetos, do movimento ou do ambiente do veículo.
Por que os sistemas combinam medições
Uma câmera pode contribuir com a aparência dos objetos e a geometria da faixa; o radar pode acrescentar distância e velocidade radial, e sensores ultrassônicos podem cobrir o campo próximo. O software de fusão associa medições que podem descrever o mesmo objeto e estima propriedades como posição, velocidade, classe e confiança.
Mais sensores não criam automaticamente um sistema melhor ou redundante. As entradas precisam ser sincronizadas, calibradas geometricamente e tratadas de acordo com sua incerteza. Obstruções comuns, associação incorreta, dados desatualizados ou falhas de software ainda podem produzir um resultado combinado errado.
Portanto, a fusão de sensores é um método de processamento, não um tipo de sensor nem uma garantia de comportamento seguro. Seu valor depende da função atribuída, da cobertura dos sensores, da validação e da estratégia de contingência.
Para entender os níveis de fusão, a incerteza, as divergências e a diferença entre detecção complementar e redundância, consulte Sensor Fusion: Combining Evidence, Not Just Sensors.